這個R12-500,Firefly是一個整體結構的五軸垂直關節機械臂設計，是一個性價比極高的桌上自動化方案。應用包括測試、樣品處理、機械送料及取件，在爪手端可安裝夾手真空吸盤及其他各類夾子。

　　這是一個像R17的五軸機械手，但體積更小、更輕、更快，而且最重要的是性價比更高、售價更相宜。不要讓低售價誤導你——這可不是一個業余的機器人，這是一個有工業標準的質量、可靠性和性能的專業工具。

　　在2011年1月推出作為獨立配件的第六軸，R12 選用此配件即可由五軸機械手轉變成六軸機械手，其系統同樣靈活準確并易于操作，它的編程是 RoboForth 在笛卡爾模式上的一個延伸。                          

由於夾具製造未必同中，轉動時會偏擺，請考慮用上下式。                                                 

控制轉動模式在寫MCU時，請編制多模式轉動：

a、正反轉時可設定正轉多少圈，以什麼速度轉，跟著是反向轉動多少個圈並可設定速度。

b、機械手輸出為12V,輸入訊號則為開關式訊號。

c、開始時由機械手輸出指示，使其轉動，停止轉動亦必須由機械手轉出指示。

d、每次轉臺停止的位置必須為一個起始位如90度對著機械手，如須擺出另一角度，可另外輸入一個角度。

e、控制器有輸入設定如轉速，正反向、多少個圈。如可以正轉的速度可以反向的速度不同，不一定掛定相同速度。

f、急停時，由機械手來設定，並回到起始點。

g、可接受不同的轉動模式，如正轉20圈@200rpm.反向10圈@100rpm]記憶為一個工作模式，下一次同樣產品可直接取出此設定，最好有500個記憶模式可設定。

h、轉動完成後，預先輸出訊號至機械手，以便關掉油墨。

I、正轉後在反轉前，瞬間會停並會輸出訊號叫停機械手，避免過噴，馬上反轉，叫開動機械手。

J、此轉臺必須可輸入轉定角度如相對於機械手有45度，90度，180度的選擇。