這軟件的設計目的在于使你對于我們的機械手更深層的了解，發現最常用的兩款R17與R19之間的差異。R12與R17的控制是一致的，我們建議你把這頁打印出來以供參考。

　　你的電腦必須有DirectX9C，如果沒有你可以從microsoft下載。

　　右鍵點擊這鏈接 下載文件 robodem.zip (3Mb)。把壓縮文件移入到一個合適的目錄然后解壓，運行robodem.exe進行演示。

　　在充滿燈光之中，演示特征為機械手的全三維圖像。若你希望去看陰影的就運行程序中的 robodem_with_shadows.exe

　　按空格鍵打開操作屏幕，你將看到一個包含四個選項的菜單。

　　通過使用鼠標移動控制機械手，你將看到機械手跟著你移動的方向轉動。左擊拉近焦距及右擊縮小顯示。需要提醒的是在演示中夾子被展示，但是并不是ST機械手中標準的夾子，其終端效應器是具有選擇性的。

對于控制R17下面的這些鍵被使用(R12是相似的):
（注意：這僅僅是仿真。真正的機械手配有示教盒，你可以選擇軸并按盒子上面的+或者-來操作方向。）

A and D - move waist
W and S - move shoulder
O and K - move elbow
P and L - hand pitch
M and N - wrist rotate
G - grip
H - ungrip
	
當控制R19的時候使用以下這些鍵：

A and D - move waist
W and S - move lift up/down
X and Z - move extend axis in/out
M and N - hand rotate (yaw)
G - grip
H - ungrip

我們建議你在仿真之前記錄這些鍵（或打印這頁）。

          

　　你也可以試試一些非常有限的ROBOFORTH命令。選擇7選項。顯然這些僅僅只是真正ROBOFORTH詞匯的很微小的一部分，但是會使你對如何使用命令去控制機械手有個初步認識。請參考ROBOFORTH這頁操作如果你感興趣，可以閱讀getting started primer后進行操作但是考慮到不可能將所有400 ROBOFORTH命令到演示中來。即使這些被包含進來也不能被完全執行，這些指令在演示中只是讓你對系統有初步的感知。

按CAPS LOCK。有效地利用以下的ROBOFORTH命令：

TELL (joint-name) (amount) MOVE - 將按照某一指定的整數值移動某一軸。(amount)可以是負數。
          
For R12/R17:

軸的名稱		數值
WAIST		9000 for 90 degrees
SHOULDER	18000 for 90 degrees
ELBOW		9000 for 90 degrees
HAND		3600 for 90 degrees
WRIST		3600 for 90 degrees

對于R19大體與R17是相似的，只是所輸入的值表示的真實性不一樣

For R19:

軸的名稱   	數值
WAIST		9000 for 90 degrees
LIFT		approx 10000 for full stroke
EXTEND		approx 10000 for full stroke
HAND		900 for 90 degrees

Other commands:
HOME - 使機械手回到HOME位置
GRIP - 關閉夾手
UNGRIP - 打開夾手
        

祝你玩得愉快!

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