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晉恒-ST Robotics機械手 ST Robotics
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R12、R17和R19機械手3D模擬仿真操作

  這軟件的設計目的在于使你對于我們的機械手更深層的了解,發現最常用的兩款R17與R19之間的差異。R12與R17的控制是一致的,我們建議你把這頁打印出來以供參考。

  你的電腦必須有DirectX9C,如果沒有你可以從microsoft下載。

  右鍵點擊這鏈接 下載文件 robodem.zip (3Mb)。把壓縮文件移入到一個合適的目錄然后解壓,運行robodem.exe進行演示。

  在充滿燈光之中,演示特征為機械手的全三維圖像。若你希望去看陰影的就運行程序中的 robodem_with_shadows.exe

  按空格鍵打開操作屏幕,你將看到一個包含四個選項的菜單。

  通過使用鼠標移動控制機械手,你將看到機械手跟著你移動的方向轉動。左擊拉近焦距及右擊縮小顯示。需要提醒的是在演示中夾子被展示,但是并不是ST機械手中標準的夾子,其終端效應器是具有選擇性的。


對于控制R17下面的這些鍵被使用(R12是相似的):
(注意:這僅僅是仿真。真正的機械手配有示教盒,你可以選擇軸并按盒子上面的+或者-來操作方向。)
A and D - move waist W and S - move shoulder O and K - move elbow P and L - hand pitch M and N - wrist rotate G - grip H - ungrip 當控制R19的時候使用以下這些鍵:
A and D - move waist W and S - move lift up/down X and Z - move extend axis in/out M and N - hand rotate (yaw) G - grip H - ungrip 我們建議你在仿真之前記錄這些鍵(或打印這頁)。
  使用這些鍵操作是非常粗俗的,而真正使用示教盒操作時速度較之要慢但控制更精密。

  你也可以試試一些非常有限的ROBOFORTH命令。選擇7選項。顯然這些僅僅只是真正ROBOFORTH詞匯的很微小的一部分,但是會使你對如何使用命令去控制機械手有個初步認識。請參考ROBOFORTH這頁操作如果你感興趣,可以閱讀getting started primer后進行操作但是考慮到不可能將所有400 ROBOFORTH命令到演示中來。即使這些被包含進來也不能被完全執行,這些指令在演示中只是讓你對系統有初步的感知。



按CAPS LOCK。有效地利用以下的ROBOFORTH命令:

TELL (joint-name) (amount) MOVE - 將按照某一指定的整數值移動某一軸。(amount)可以是負數。
          
For R12/R17:

軸的名稱		數值
WAIST		9000 for 90 degrees
SHOULDER	18000 for 90 degrees
ELBOW		9000 for 90 degrees
HAND		3600 for 90 degrees
WRIST		3600 for 90 degrees

對于R19大體與R17是相似的,只是所輸入的值表示的真實性不一樣

For R19:

軸的名稱   	數值
WAIST		9000 for 90 degrees
LIFT		approx 10000 for full stroke
EXTEND		approx 10000 for full stroke
HAND		900 for 90 degrees

Other commands:
HOME - 使機械手回到HOME位置
GRIP - 關閉夾手
UNGRIP - 打開夾手
        

祝你玩得愉快!

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