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晉恒-ST Robotics機械手 ST Robotics
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風險評估


  注意:以下所給信息僅為一指南。ST 機械手對其中所做的決定或事故產生的結果及其他任何建議不承擔責任。

  有兩個概念需明白:危險(hazard),給機械手,機械手指或產品等帶來的危險。風險(risk),給人帶來的危害。

  因為步進電機在低速時產生比較大扭矩,頻繁的低速產生的力施加于手指之上,這也許使得手指以下部位或相間軸受限制。機械手終端執行處具有典型的鋒利邊緣或由薄金屬所制的手指頭,這在低速或較高速度帶來強力損害。

  最大的危險來自于一些令人驚訝的元素。如果系統是處于運行狀態的及接受來自某一監控程序的命令或來自某一關聯機器的信號,機械手將出現不可預見的動作。若此時人正在旁將受到傷害。

 

安全措施


在可能的情況下機械手系統應該被監控著。在監控的一些入口可以適當的安裝一開關,這開關連接至控制器的停止電路;

如果監控不能夠被提供,光幕將很容易連接到機械手控制器;

最大的危險來自于一些令人驚訝的元素。如果系統是處于運行狀態的及接受來自某一監控程序的命令或來自某一關聯機器的信號,機械手將出現不可預見的動作。若此時人正在旁將受到傷害。

若監視不適當,底-頂(bench-top)機械手工作應與操作者提供的互鎖緊密相連。例如:如果使用者進入工作區,緊接著他/她應需按一開關或鍵盤鍵后清理區域;

應該做一個很好的規定:不允許機械手走出一個指定的區域。例如不允許機械手超過的它所在工作臺的邊緣;

另外一種預防措施是用油漆畫線或者使用黑色/黃色的有條紋的帶條把工作區域圍起來,這被稱為警戒線;

統計人與機械手進入相同區域所產生的沖突的最高頻率,機械手終端往往有鋒利的邊緣,可能會導致傷害??梢耘溲b一個對碰撞感應的感應器去最小化機械手終端所帶來的傷害;

調查:你應該辨別好哪些情形是存在危險(hazard)和風險(risk)的,及你正采取怎樣的措施去預防這些風險。這種做法也許是最好的防御法了;

下面你看到一個表單是你使用機械手時所存在的風險估計表。這表單能使你去辨別風險(hazards)及危險(risks),使帶給你的危險最小化;

若你的對待更為嚴格的話可以讀ANSI的ANSI R15.06標準。


如果你在USA你應該閱覽這個鏈接:
  http://www.osha.gov/dts/osta/otm/otm_iv/otm_iv_4.html

  http://www.osha.gov/pls/oshaweb/owadisp.show_document?p_table=DIRECTIVES&p_id=1703

  這鏈接是關于在1987年OSHA對上面提及情形的規章但是現在仍然是有效的,起重大作用的。這其實是很明確和簡潔的,不管你是在USA還是在世界上其他地方,在你使用機械手之前都非常有必要閱讀。 這份規章在許多方面是優于歐盟(EU)的規章制度的,例如:在歐盟,機械包含在緊急情況下斷電保護的規則,作為OSHA指示概述如下:

  危險的機械手動作通過動態制動系統被阻止而不是簡單的斷電。此制動將阻礙機械手慣量帶來的影響,切斷所有電源能夠帶來危險,例如:機械手臂垂下帶來的危險或某一工件掉下來帶來的危險。

  上述提到的規章完全是與我們的政策相協調的,如當按E-stop在軟件控制下對電機進行減速或若軟件出現故障機械手同樣是帶電停止在某一位置,任何慣量被續流二極管阻止。

  歐盟與美國在理念上面存在差異:在歐盟,機械手必須有CE標記及滿足機械規章中的安全標準。在美國,機械手責任在機械手雇主上,其需對整個系統,工作場所及產品與材料進行周密考慮。以我們的觀點來說這是很敏感的。例如使用機械搬運水性物質比搬運酸性物質所帶來的危險性要小。

  與許多工業機械手(例如汽車生產工廠使用的機械手)相比,發現ST機械手是比較安全的,因為它們較弱。此外因為ST機械手是步進電機驅動,一旦出現失步現象系統將回饋一個錯誤而不會進行下一步動作。然而出現失步現象假如沒有停止,你所采取的預防措施是不能完全確保機械手操作員得安全的,你應該對可能出現的風險進行詳細可慮。你可以:

記錄好每次任務事項,包含操作員是誰,維修記錄,清理周期,以及質量情形;

確定每次工作中來自的風險與哪些因素有聯系;

確定風險的出現頻率,所帶來的嚴重性及可能給人帶來的傷害程度。這在ANSI R15.06中是有標準的;

選擇合適的保障措施包含安裝傳感器,設置一些障礙物與警示牌等;

假設安全措施已經被安裝,則使得所有的危險已被處理或剩下的風險減少到一個合理的水平。



ANSI標準建議你去確認一些東西,如發生危害的頻率和可能帶來的哪些損傷-看一下表格:



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